雨雾交加的天气下，自动驾驶卡车在道路上平稳行驶；遇到故障车辆挤占车道，自动驾驶卡车迅速识别绕行；识别到前方占道施工指示牌，自动驾驶卡车实时重置路线……4月13日，北京经开区企业小马智行首次对外放出近6小时自动驾驶卡车行驶实录。视频中自动驾驶卡车如同有老司机驾驶一般，娴熟地应对各种道路场景。此次实录是迄今为止时间最长的自动驾驶卡车路测视频，而小马智行的“虚拟司机”技术也在业内引起了广泛讨论。

面对雨雾交加、夜间驾驶、隧道通行、大曲率匝道、故障车挤占车道、前方出现慢车等一系列复杂的交通场景，小马智卡是如何做到如同一名“老司机”熟练操作的？记者跟随实录镜头，开启了一段6个小时的“长途旅行”。

在405公里路途里，这辆卡车通过了5条高速公路，进出匝道9次，穿过13条隧道，最长的隧道有4.2公里。面对复杂路况，其不仅识别出4806个动态交通参与者，还执行了4235次转向指令，1052次加速和刹车指令，最后圆满完成驾驶任务。

实际上，早在去年7月，北京市高级别自动驾驶示范区就发放了首批自动驾驶卡车测试牌照以及高速公路测试许可，小马智卡就在发放牌照的企业之中。同年12月31日，示范区开放了全国首个智能网联汽车高速道路测试与示范应用路段。此前获得牌照的自动驾驶卡车，纷纷驶上京台高速，开展路测。此次道路的开放，为自动驾驶卡车企业的数据收集、技术迭代提供了良好的测试平台。

汇入主路

早上5点，天还没亮，小马智卡就满载货物，早早驶上高速公路，开始了一天的运输。

经过收费站后，车辆开启自动驾驶模式并缓缓驶入匝道。车辆的第一道关卡随之而来——应对大曲率匝道汇入主路。

对于牵引车辆来说，由于存在非刚体结构，因此在大曲率的狭窄道路通行向来是自动驾驶卡车的一个技术难点。“其实对于新手卡车司机来说，这方面的挑战同样不小，因为其对车辆控制的精准性有着更高要求。”小马智行技术人员表示，对于小马智卡来说，其利用的是达到厘米级定位能力和精准的车辆控制算法，让自动驾驶卡车能够将牵引车头和挂车严格控制在车道线安全范围内行驶。

视频中，车辆平缓转过大曲率匝道并顺利驶入主路。过关！

阻碍避让

紧接着，车辆前方应急车道上就出现了一辆打着双闪的故障车，第二道关卡随之而来——阻碍避让。

对于自动驾驶卡车来说，对前方故障车辆或者是施工区域的及时避让也是一个比较重要的功能。小马智卡可以准确识别出百米外的静止车辆的位置和状态，以及公路两旁的施工区域标识，通过识别障碍物所在的边界和车道后，主动变道进行避让行驶。待通过障碍物时，重新回到最右的车道行驶。

在此过程中，车辆完成了故障车辆避让，施工区域避让。过关！

极端气候

随着天蒙蒙亮，天空飘起了雨，并且越下越大。第三关——极端气候条件测试来了。

对于自动驾驶车辆来说，雨天、雾天这样的气候带来的挑战是非常大的。以下雨场景为例，一方面，雨水使得传感器的感知能力下降，另一方面，道路更加湿滑，使得制动距离明显变长且更容易出现侧滑或者侧翻的情况。小马智卡如何应对？该技术人员介绍：“我们构建了一套基于激光雷达、毫米波雷达和摄像头等的多传感器深度融合算法和噪点过滤技术，让车辆看得更远、看得更清。”

在雨水天气下，车辆精准“观察”路况，平稳行驶。过关！

长隧道

透过雨水，亮着昏黄灯光的隧道出现了。第四关——长隧道关卡来了。

在隧道中行驶，往往需要满足更加严格的交通规则，例如隧道的限速、需要打开车灯等。此外，隧道内最大的问题在于信号微弱。“为此，小马智卡在前期就已经将隧道的交通规则全部进行录入，当识别到隧道工况之后就可以自动切换。”该技术人员说，同时，车辆还开发了多源融合定位技术。在隧道GPS信号较弱的情况下，可以通过利用激光点云匹配、车道线匹配、里程计惯导等技术，实现可靠的车辆定位，让车辆顺利通过隧道。

系统显示信号稳定，车辆顺利通过。过关！

异形车辆识别

穿过隧道，一辆异形大卡车出现。车辆测试进入第五关——异形车辆识别。

识别异形车辆也是自动驾驶的一个难点，这需要前期经过大量的路测来积累一个异形车辆样本库，例如施工车辆、警车、洒水车辆等。一旦识别到警车、救护车、消防车、工程抢修车等紧急车辆，便可以主动进行避让。

测试中，车辆准确识别出了车辆右侧出现的一辆运输小轿车的异形大卡车，并迅速驶离。过关！

主动超慢车

面对异形车辆可以自动决策，遇到慢车如何处理？随着行驶继续进行，挑战来了！第六关——主动超慢车。

在允许变道的情况下，超越前方的慢车，无疑能够大大提升驾驶效率，并直接产生更大经济效率。小马智卡在发现前方有一辆面包车在中间车道行驶较慢时，果断进行变道并持续保持高速行驶。

车辆识别到了慢车，完成变道超车。过关！

记者 卢金曦