北京老城是在元大都城的基础上经明清两代改建发展而成的，城门有“内九外七”之说。“内九”是指内城有九座城门，即正阳门、宣武门、阜成门、西直门、德胜门、安定门、东直门、朝阳门、崇文门。“外七”说的是外城有七座城门，即永定门、右安门、广安门、西便门、东便门、广渠门、左安门。

内城城门

明洪武元年（1368）八月，徐达攻克元大都，之后将北城墙南缩五里。元大都光熙门、肃清门、安贞门、健德门俱废，新建的北城墙设德胜门和安定门。

永乐十七年（1419）十一月，将南城墙南移二里。原南城墙的丽正门、顺承门、文明门也向南移。将东城墙崇仁门改为东直门，西城墙和义门改为西直门。

正统元年（1436）十月，始建京师九门城楼。正统四年（1439）四月修造完工，将丽正门改为正阳门、文明门改为崇文门、顺承门改为宣武门、齐化门改为朝阳门、平则门改为阜成门，而德胜门、安定门、东直门、西直门名称仍旧，北京内城九个城门名称由此而定。

正阳门 民间俗称前门，是明清两朝北京内城的正南门。它不仅是一座完整的古代军事防御性建筑，而且是中国封建社会后期城市布局、礼仪制度和建筑艺术的形象体现。正统四年（1439），加筑箭楼、左右闸楼，形成瓮城，为老北京“京师九门”之首。

宣武门位于北京内城城南垣西侧，元代称顺承门。明永乐年间拓宽元大都城，城门南迁至此。正统元年（1436）重建城楼，增建箭楼、瓮城。清代刑场设在宣武门外菜市口，囚车经常从此门出入，故称死门。1920 年拆除箭楼，1927年拆除瓮城。

阜成门位于北京内城西垣南侧，元代称平则门。明前期加固城垣，改城门为砖砌筒壳式。门外有正方形瓮城，瓮城北城墙设门，西城墙正中设箭楼。元明清三代，自门头沟开采的煤都要经阜成门进入京城，故有“煤门”之称。为此，城门劵洞内曾镌刻一支梅花，称“阜城梅花”。1935年拆除阜成门箭楼，城台开辟劵门。

西直门位于北京内城西垣北侧，元代称和义门，建于元至元四年（1267）。正统四年（1439）城门楼修成，城门外有正方形瓮城。明末，李自成由此进入北京城。乾隆五十四年（1789）曾大修西直门城楼、箭楼，光绪二十年（1894）修西直门至颐和园之石路，同时修缮西直门城楼。由于清代皇宫的饮用水来自京西玉泉山，通过西直门运进皇宫，故京城百姓将西直门称为水门。清代皇室去圆明园、颐和园等西郊御苑皆经此门。

德胜门 位于北京内城北垣西侧。元代称健德门。洪武元年（1368），徐达攻入大都，改名德胜门，取“旗开得胜”之意，后随内城北垣南移。正统四年（1439），建箭楼，加筑瓮城。康熙十八年（1679）京师大地震后重修。明清两代大军出征都出此门。1921年拆除城楼。

安定门 位于北京内城北垣东侧，元代称安贞门，明将徐达攻入大都后取“天下安定”之意，改名安定门。后随内城北垣南移。明清时期，无论是抵御还是征讨的军事，回师必由安定门进城。民国初年修环城铁路时拆除瓮城。

东直门 位于内城东垣北侧，元代称崇仁门。此门多走运木料的车，俗称木门。正统元年重建城楼、箭楼、闸楼，并修正方形瓮城，正统四年（1439）竣工。清康熙三十六年（1697）于东直门外建水关。管理进京货物。嘉庆三年（1798）曾修建城楼。1915 年因修筑环城铁路，瓮城、闸楼被拆除。1927 年箭楼被拆除。

朝阳门位于内城东垣南侧，元代称齐化门。朝阳门在明清两代为京城运粮之门，漕粮从南方运至东便门外大通桥，再陆运至朝阳门内各粮仓。康熙三十六年（1697）于朝阳门增设水关，故朝阳门外护城河又称运粮河。朝阳门素有“朝阳谷穗”之称，其券洞内侧墙上镶有一块“谷穗”石刻。光绪二十六年（1900），八国联军攻打北京时朝阳门最先被攻破。1915年，朝阳门瓮城因修建环城铁路被拆除。

崇文门 位于北京内城南垣东侧，元代称文明门，建于元至元十三年（1276），俗称哈德门、海岱门。明永乐年间拓宽元大都城，城门南迁至此。光绪二十六年（1900），八国联军入侵北京烧毁箭楼，次年八国联军中英军拆掉崇文门瓮城闸楼及瓮城西北角的关帝庙，并打通瓮城东西墙，将火车从永定门外马家堡引至城内。

外城城门

明嘉靖三十二年（1553）三月，为防瓦剌骑兵南下侵扰，开始兴建外城。原计划除利用元大都北城墙外，东、西、南三面皆向外扩展，但因工程浩大，财力不足，同年十月，只筑成南面外城与内城抱接，形成“凸”字形轮廓。嘉靖四十三年（1564）正月，外城永定门等 7 个城门的瓮城全部增筑完成。由此北京老城轮廓基本确定。

《明史·地理志》：外城城门“正南曰永定，南之左为左安，南之右为右安；东曰广渠，东之北曰东便；西曰广宁，西之北曰西便”。城门命名以期望安定与和平为主旨。

永定门明清时期北京城外城墙的正门，位于左安门和右安门中间，是北京外城7座城门中最大的一座，是南部出入京城的通行要道，也是北京城南北中轴线的南端起点。永定门的建造跨越明清两朝，历时200 余年。初时只有城楼，后增建瓮城，清乾隆十五年（1750），开始又增建箭楼，重修城楼和瓮城，如此终成后世照片中之形制。最早被称为正阳外门，嘉靖四十三年（1564）改名永定门，寓“永远安定”之意。

右安门 位于外城南垣西侧，因此又称南西门。嘉靖四十一年（1562）加筑瓮城。清中叶至民国初期，右安门一带花木繁盛，风光秀丽，成为京城文人游春赏秋的处所。

广安门 位于外城西垣正中偏北，始称广宁门。箭楼为乾隆十五年（1750）后增建。乾隆三十一年（1766），广宁门为南方各省进京的主要通路，故提高城门规格，仿永定门城楼加以改建。后为规避清宣宗爱新觉罗·旻宁（道光帝）之讳，改名广安门。

西便门位于外城北垣西段偏东。规制较低，是为方便居民出入京城而修，因建筑外城财力不足而草建，故称“便门”。

东便门位于外城北垣东段偏西。嘉靖四十一年（1562）添建瓮城。东便门与西便门一样，城楼、箭楼、瓮城等建筑在北京诸城门中最简陋、最矮小。

广渠门 位于外城东垣正中偏北，俗称沙窝门，是北京城东的重要战略要塞。嘉靖四十三年（1564）增建瓮城。崇祯二年（1629），袁崇焕率部与后金军激战于广渠门外，取得保卫京师的广渠门大捷。乾隆十五年（1750）增建箭楼。1917 年，为纪念袁崇焕，在广渠门内南侧的龙潭湖畔修建袁督师庙。20世纪30年代，广渠门城楼、箭楼被拆除。

左安门位于外城南垣东侧，俗称江擦门，与右安门东西相对。嘉靖四十二年（1563）增建瓮城。20 世纪30 年代，城墙、箭楼被拆除。