今天，2026北京亦庄半程马拉松暨人形机器人半程马拉松鸣枪开跑。去年的北京机器人马拉松，几乎所有机器人都依赖遥控，技术人员一边跑一边操控。今年100多支赛队中，在赛事规则上也做了创新，鼓励赛队多使用自主定位，遥控赛队成绩最终需要乘以1.2倍系数来计算到总成绩中，在此条件下，更多赛队选择自主导航模式参赛，此次赛事中自主队伍占总比四成以上。这也有望创下“最多自主人形机器人参与的半程马拉松”吉尼斯世界纪录。

从去年的遥控跑步到今年的规模化“自主奔跑”，人形机器人经历了怎样的焕新升级？人形机器人如何做到自主避障掌握方向？其中，厘米级定位的北斗时空智能服务又发挥了怎样的作用？

自主导航赛队占比接近四成

在人形机器人半程马拉松比赛现场，从去年以“遥控跑”为主，到今年“自主跑”队伍占比近四成；从单一的表演动作，到现在已经具备更复杂环境适应能力，从中不难看出，人形机器人的整体能力在一年时间已经出现明显进化。千寻位置网络有限公司为本次机器人半马提供了“数码向导”，公司首席执行官陈金培评价，这次半马比赛现场情况超出他的预期：

陈金培：这个表现还是非常不错的，一定程度上，也超出了我赛前的一些想象，我没想到这机器人在这些能力的加持下，它的奔跑能力已经非常好了。

当赛场上，没有技术人员在后面帮助机器人，机器人的较量对手只有身边的机器人同行者，而没有了遥控器的牵绊，机器人们的脚步看起来都轻松很多。国地中心这次带来了“灵龙”机器人，它现场展示了出色的动态平衡与全身协同控制能力。国地中心首席技术官邢伯阳介绍，其实，相比此前，本次比赛要实现全自主跑步，对成绩提升而言帮助很大，但挑战也是巨大的：

邢伯阳：其中最核心的还是它的这个高精度的定位，包括它里面整个机器人在遮挡情况下，怎么能去精确地去做航向的控制和航向的定位，都是比较难的。另外一个就是在自主过程中，因为还涉及今年的机器人数量很多，会有很多机器人在同一个赛道上去做这样的一个奔跑，那机器人既要在导航过程中去精确定位，跟踪我们的全局的轨迹，另外也要避开可能出现摔倒或者前方的车辆的这样的一个过程，所以动态避障也是其中一个新的技术难点。

也就是说，机器人必须精准知道自己所在的精确位置，一旦定位误差发生偏移，就可能跑偏甚至撞向围栏。那么，他们需要具备哪些本领才能在超过21公里的开放城市环境中，自由奔跑？

陈金培：第一个它要有实时的时空感知能力，就是它必须知道每一刻自己具体的位置在哪里。第二个它要具备这个路径的规划能力，就是自主跑，它知道跑到哪里去。第三个它要具备运动控制的能力。所以过去这一年里面，其实机器人在运动控制和实时感知能力上面有了很大的进步。

比赛中，让机器人迅速掌握这三个能力的秘诀就在于它们都有特殊的“秘密武器”——在本届赛事中，超过三分之二的自主赛队机器人搭载了北斗“时空智能三体套件”。通过提供星地一体、云芯一体、软硬一体的一体化服务，帮助机器人快速拥有厘米级定位、稳定定向与姿态感知能力，从而保证路径规划与运动控制的精确执行。

邢伯阳说，“灵龙”机器人正是搭载了专为机器人定向导航场景设计的轻量化终端，终端集成自研“灯塔”定位定向算法，可在1米基线长度下实现0.1度高精度定向，结合“星地一体”高精度增强服务，赛场上灵龙变得更加“耳聪目明”。

邢伯阳：现在围绕这次比赛，一方面我们团队是在本体的可靠性设计，包括电池系统的供电方案上做了很多的深度迭代，像跟千寻在一起的话，我们围绕机器人的感知头，把很多的芯片模组，包括它提供的高精度的定位天线，还形成了一个面向人形机器人这种构型和身体方案的比较好的一个总体设计效果。

据介绍，当前，以北斗高精度时空服务为基础定位能力，并融合激光雷达、惯性导航等多源传感器融合感知，已成为人形机器人自主走向室外场景的主流方案。

如何实现机器人“看得见路”，赛事“看得见机器人”？

机器人自主奔跑需要具备自主导航所需的时空智能能力，赛事方也需要统一时空基准，也就是为所有参赛机器人提供统一的时间参考和空间坐标体系，使机器人位置、速度与比赛计时能够在同一标准下进行计算和记录，如何做到？

对本届赛事组委会来说，他们可以实时掌握每一位“机器人选手”在赛道上的精确位置与运动状态。陈金培说，赛事期间，他们组建了重点区域保障团队，通过云服务动态组网、高性能集群优先保障、定位性能全程监控等方式，提供7×24小时全程支持，确保赛事区域和时间段内高精度定位服务稳定可用；同时，联合组委会为所有300余台参赛机器人统一配备集成北斗时空智能技术的“千寻肩章”，将机器人在赛道上的位置、速度、里程、时间等信息实时回传至赛事计时系统进行汇总与分析。

陈金培：从赛事的主办方来讲，他们需要知道机器人实时在哪里，因为有那么多机器人在跑，所以我们在所有机器人上面都提供了一个厘米级定位能力的肩章，这个肩章就可以把所有机器人的计时排位速度，这些信息实时地传到赛事的指挥中心，然后我们同时在指挥中心提供这个数据接入的平台，这样赛事指挥中心就知道到底是谁跑得快，最后谁的名次是第一名、第二名、第三名，他们就能实时地决策出并识别出来。

针对开放道路长距离奔跑的复杂环境，对“千寻肩章”还进行了专项优化，通过算法优化、多传感器融合及多项可靠性测试，进一步提升定位连续性与长时间运行稳定性。这意味着，这样的技术不仅可以帮助机器人“看得见路”，还能帮助赛事“看得见机器人”。在北斗时空智能的支持下，机器人马拉松不仅拥有更高的技术含量，也具备了更加专业、透明、可视化的赛事运行体系。

面向未来，千寻位置正进一步升级面向机器人行业的时空智能能力体系。陈金培透露，他们即将发布面向机器人行业的“时空大脑”产品集，基于自主研发的时空智能算法，实现机器人室内外自主行走、场景感知和群体协同的全域能力，助力机器人完成从遥控走向自主，从表演到实战，从单体作业到群体智能的跨越。

陈金培：具身时空大脑，主要就是为这些具身设备提供整套自主行动的解决方案和在应用场景中的解决方案。第一个就是给这些机器人的本体厂商提供北斗+视觉这些传感器融合的实时时空感知套件；第二部分是因为，其实下一步具身智能的发展最重要的是应用，所以我们也会把这些本体厂商的机器人、机器狗、无人机、无人车等这些具身智能设备再放到具体场景里时，提供两种能力，第一个是训练和推理的能力，第二个是，在不同场景里面我们会提供不同的时空，基于时空的技能，最终形成我们叫具身时空大脑的产品集。

随着时空智能等关键底座能力不断完善，具身智能机器人、无人驾驶、低空经济等新兴产业正逐渐从实验场走向真实世界，在更加广阔的应用场景中加速落地。