实验室里
人形机器人又一次把水泼在她身上
她擦了擦水渍
依旧专注于调试设备
这只是她科研历程中一个微小的波澜
她的大学四年
如果用关键词来形容
“智能”是非常重要的字眼
深耕人工智能方向
从“让虚拟角色像人一样运动”
到让人形机器人在行动过程中“端稳水杯”
她深刻认识到
关乎未来的“智能”
要能真正服务于人
“体验派”
是她形容自己的另一个关键词
当班长、去支教
担任学生节主持人
加入学生艺术团合唱队
……
她在自由探索中快乐成长
她就是
清华大学交叉信息研究院
清华学堂计算机科学实验班
（以下简称：姚班）
2022级本科生李忆唐
让我们跟随
“我在清华做科研”系列报道
近距离感受清华师生
大胆求索、潜心钻研的创新历程
让数字人学会“伸手”
2022年，李忆唐进入姚班
“刚上大一时
由于没有任何计算机基础
每次老师布置大的编程作业
我会报很多错”
于是她加倍努力
上课时专注听讲
笔记密密麻麻
下课再用不同颜色的笔整理重点
遇到不懂的就追着老师和同学问
李忆唐把绝大部分精力都用在打牢基础上
李忆唐的课堂笔记
大学四年
她几乎所有的课程都取得了优异的成绩
两度荣得国家奖学金
她手写的课堂笔记也因为清晰准确
成为班级云盘里共享的“学习法宝”
大一下学期
李忆唐加入
交叉信息研究院助理教授弋力的课题组
开始接触数字人交互动作生成的相关研究
由此迈上了“智能”科研之路
为什么一串代码
就能让一个虚拟角色
像真人一样自然地行动？
带着这份好奇
李忆唐开始了深入的探索
研究过程一波三折
作为“新手小白”的李忆唐
从最基础的修复代码漏洞学起
经过一年的潜心研究
她与课题组成员一起
取得了初步成果并写成论文
然而还没来得及投出
却发现已有相似的成果被发表
李忆唐并没有气馁
后来，李忆唐完全接手项目
从“辅助者”变成了“主要负责人”
在项目的推进过程中
李忆唐逐渐意识到
在数字人交互动作生成领域
传统训练方法往往依赖
海量的数据采集或精细的人工标注
然而，真实世界中的人类交互动作无穷无尽
如何在数据有限的前提下
依然让数字人自然地完成伸手、抓取等动作
突破数据集规模与质量有限的制约
成为一个关键难题
在研究中，李忆唐发现
在只有跑步、行走等有限数据的前提下
即便设置了很高的“奖励机制”
数字人依然很难完成低位置的抓取动作
经过反复调试
李忆唐意识到
破题的关键
在于要跳出对“真实数据”的绝对依赖
将“灵活的生成数据”
与“有限的真实数据”相结合
数字人抓取过程示意图
思路虽然明确了
但实现起来远比想象中困难
如何让生成数据多样又不失真
如何与真实数据有效融合
都需要反复试错、推倒再来
在弋力的启发与指导下
李忆唐组织三位同组成员进行模型设计
希望从数据中挖掘出通用的动作规律
通过反复调节参数与目标
不断观察数字人的行为变化
项目组终于发现
只需以一小段真实动作数据为基础
再结合动画生成的动作参数
就能生成数字人自然的抓取动作
2025年
李忆唐作为第一作者
与所在项目组成员完成的相关论文
被计算机视觉领域顶会
电气电子工程师学会（IEEE）
国际计算机视觉与模式识别会议（CVPR）接收
“智能所及，关怀所至”
李忆唐参加2025年清华大学特等奖学金（本科生）答辩会
“智能所及，关怀所至”
站在2025年清华大学
特等奖学金（本科生）答辩会上
李忆唐目光柔和而坚定
我们所做一切的终极意义
终将回归到“人”本身
“数字人只是赋予智能以‘形’
而真正重要的是服务于人的‘魂’”
大三下学期
李忆唐的研究方向
从虚拟数字人走向实体的人形机器人
与电脑上的仿真研究不同
她对人形机器人的硬件构造全然陌生
调试过程中一旦出错
机器人就会全身乱动
起初，李忆唐面对这种突发情况手足无措
只好迅速补足相关的硬件知识
李忆唐与自己负责调试的人形机器人
李忆唐发现
虽然人形机器人已经
“会行走”“会跳舞”“会抓取”
但距离真正达到理想中的“会干活”
尚有距离
缺乏处理精细任务的协调能力
它就无法做到真正服务于人
于是
让机器人在行走过程中
端稳一杯水
成为她首先要攻克的难题
机器人在行走时会不可避免地剧烈晃动
而端水需要手部保持平稳
实现这种控制非常困难
背后涉及机器人末端操作的稳定性与精确度
李忆唐和同组的小伙伴
调试初期
端稳水与行走总是难以兼顾
水端稳了，机器人就保持原地不动
行走起来，水就会反复泼洒到李忆唐身上
在失败、微小调试、再回应的循环中
李忆唐逐渐建立起对系统的直觉
也完成了
从“纯算法选手”到“系统参与者”的转变
她与同组成员意识到
将机器人上半身与下半身的任务拆分
调节两部分的动作频率
是解决动作协调问题的关键所在
通过反复调试
终于有一天
机器人在行走过程中
稳稳端住了整杯水的五分之四
在被猛推一下后
它不仅能再次站稳
手中的水也基本没有泼洒
那一刻
李忆唐感受到了前所未有的成就感
最终，她以第一作者
完成关于增强人形机器人稳定性的控制方法研究
2025年，相关论文
在机器人顶会机器人学习会议（CoRL）发表
在弋力看来
李忆唐身上有种静水流深的科研定力
与强大的科研直觉
她不仅能沉下心来反复推敲实验
更能耐得住性子去反复调试机器人
在团队合作过程中
她具备出色的沟通智慧
能稳定团队的士气
是同组成员信赖的“唐姐”
极大地提升了团队合作效率
没有停歇
李忆唐又很快投入到新的科研项目中
组织多方合作研究人形机器人的通用控制
相关论文于2026年
被深度学习领域顶会国际学习表征会议（ICLR）接收
在“机器人服务于人”的这条道路上
她始终探索更多可能性
关怀的流动与抵达
2024年暑期，李忆唐与支队成员在汶川县开展社会实践
从课堂走向更广阔的世界
作为“体验派”
在学习科研之外
李忆唐乐于体验不同人生
给不同人带来关怀和温暖
探索自己的更多可能性
2024年暑假
作为交叉信息研究院社会实践支队队长
李忆唐和同学们一起
前往四川省阿坝藏族羌族自治州的群山
开展调研和支教活动
她们选取了汶川县作为其中一站
走进一所所学校
把关于“智能世界”的科普知识
带给当地的孩子们
李忆唐和同学一起跳舞
她曾两度担任交叉信息研究院学生节主持人
入选学生艺术团合唱团一队
并在学校的“一二·九”歌咏比赛活动中
担任院系的领唱与领舞
用歌声与舞蹈传递正能量
她还在社交平台上开通账号
分享自己参与科研项目的感悟
打造“科研交流空间”
希望能够帮助到一些对科研感兴趣
或者正在经历迷茫的陌生人
前段时间
李忆唐在社交平台分享了2000多字
关于最新推进科研项目的感受
“我们希望机器人
掌握一个可复用、安全且稳定的技能集合
像人类一样拥有灵活调用与组合技能的能力”
不少网友留言与她认真探讨
自己项目遇到的困惑与瓶颈
她都一一耐心解答
在日复一日的调试中
李忆唐见证着
人形机器人领域正以惊人的速度迭代
“爸爸妈妈，你们看到这些机器人了吗
这个领域，就是我们在努力探索的”
在今年央视春晚舞台上
当人形机器人出场时
李忆唐认真地和父母解释
曾经
李忆唐想成为像爱因斯坦、牛顿那样的人
做能够轰动世界的大事
如今
受到身边老师同学潜移默化的影响
她更希望
未来在某个微小的前沿领域
迈出一小步
而这一小步
也正是靠那些看起来琐碎的事情——
调一个参数、修一个bug、重跑一组实验
一点点积累而成
“期待智能技术走入千家万户
让机器人真正安全、可靠地为人类服务”
我在清华做科研·感悟
李忆唐：通过参与人形机器人的科研项目，我意识到这个领域不仅要懂算法，也要有相关硬件知识的储备。同时，也需要热情和耐心——从机器人行为的正反馈中汲取热情，在失败的调试中保持耐心。我希望我能坚持做有意义的科研项目。
